IMPLEMENTASI MPU-6050 3-AXIS GYRO PADA GIMBAL 3- AXIS SEBAGAI PENSTABIL KAMERA BERBASIS FUZZY LOGIC --

ABSTRAK
Pada penelitian ini, akan diterapkan konsep fuzzy logic Aturan pada fuzzy logic
menggunakan metode mamdani. Sebagai input kendali digunakan 3 nilai hasil
pembacaan sensor MPU 6050 dalam bentuk data biner 6-bit. Input tersebut adalah
pembacaan pada saat sampling MPUX, MPUY, MPUZ. Hasil pembacaan sensor
diberi bobot dengan range nilai dari -90 s/d 90 yang merupakan semesta
pembicaraan dari fuzzy set input ini. Setiap fuzzy set input menggunakan 9
membershif function, dan rule base yang digunakan sebanyak 9. Pada fuzzy set
output digunakan 9 membership function dengan semesta pembicaraan adalah -90
s/d +90. output fuzzy merupakan bilangan crips tunggal yang didapat dengan
menggunakan metode COG (Center of Gravity). Nilai crips output ini digunakan
sebagai nilai deviasi untuk mengatur nilai PWM pada motor servo. Pengujian
fungsi kendali menggunakan metode matematis dan simulasi berbasis Simulink.
Dari hasil yang didapat menjelaskan bahwa gimbal dapat bergerak mengikuti sesuai
dengan rule base yang digunakan.
Kata Kunci : Fuzzy logic, Mamdani, Gimbal, Sensor MPU, COG,
ABSTRACT
In this study, the concept of fuzzy logic Rules will be applied to fuzzy logic using the
mamdani method. As control inputs, 3 reading values of the MPU 6050 sensor are
used in the form of 6-bit binary data. The input is the reading at the time of sampling
MPUX, MPUY, MPUZ. The results of sensor readings are weighted with a range
of values from -90 to 90 which is the universe of discussion from this input fuzzy
set. Each input fuzzy set uses 9 membership functions, and 9 rule bases are used. In
the output fuzzy set, 9 membership functions are used with universes of discussion
ranging from -90 to +90. the fuzzy output is a single crips number obtained using
the COG (Center of Gravity) method. This output crips value is used as a deviation
value to set the PWM value on the servo motor. Testing the control function using
a mathematical method and simulation based on Simulink. The results obtained
explain that the gimbal can move according to the rule base used.
Keywords: Fuzzy logic, Mamdani, Gimbal, Sensor MPU, COG,