PENERAPAN LOGIKA FUZZY PADA PENGATURAN PERGERAKAN SERVO DENGAN INPUT SENSOR MPU6050 --

ABSTRAK
Tugas akhir ini membahas tentang implementasi logika fuzzy dalam
mengatur gerakan servo menggunakan input dari sensor MPU6050. Logika fuzzy
digunakan untuk mengolah data sensor yang bersifat kontinu dan tidak pasti
menjadi kendali yang lebih akurat dan responsif untuk menggerakkan servo. Sensor
MPU6050 digunakan untuk mendeteksi perubahan posisi dan orientasi, kemudian
data tersebut diolah oleh sistem logika fuzzy untuk menghasilkan sinyal kendali
yang diteruskan ke servo. Metode logika fuzzy yang diimplementasikan dalam
penelitian ini adalah metode Mamdani. Penelitian ini melibatkan tahap desain
sistem fuzzy, pengumpulan data sensor, pembuatan aturan fuzzy, dan pengujian
kinerja sistem. Evaluasi dilakukan dengan membandingkan respons gerakan servo
yang dihasilkan oleh sistem logika fuzzy dengan gerakan sebenarnya yang diukur
oleh sensor MPU6050. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa penggunaan logika
fuzzy pada pengaturan gerakan servo dengan input sensor MPU6050 dapat
meningkatkan akurasi dan responsifitas sistem.
Kata Kunci : Logika Fuzzy, MPU6050, Servo, Kendali Gerakan.
ABSTRACT
This final project discusses the implementation of fuzzy logic in controlling
servo motion using input from the MPU6050 sensor. Fuzzy logic is utilized to
process continuous and uncertain sensor data into more accurate and responsive
controls for servo movement. The MPU6050 sensor is employed to detect positional
and orientational changes, which are then processed by the fuzzy logic system to
generate control signals transmitted to the servo. The Mamdani fuzzy logic method
is implemented in this research. The study encompasses stages of fuzzy system
design, sensor data collection, fuzzy rule creation, and system performance testing.
Evaluation is performed by comparing the servo motion response produced by the
fuzzy logic system with the actual motion measured by the MPU6050 sensor.
Experimental results demonstrate that the utilization of fuzzy logic in servo motion
control with MPU6050 sensor input can enhance system accuracy and
responsiveness.
Keywords: Fuzzy Logic, MPU6050, Servo, Motion Control.