SKRIPSI PENGONTROLAN KECEPATAN MOTOR DC PADA PROTOTYPE FOLLOWER CARGO CART MENGGUNAKAN PID BERBASIS ARDUINO UNO --

ABSTRAK
Jai Yansen Pembimbing:
18 642 09 I. Marson Ady Putra, S.S.T., M.T.
Program Studi S-1 Terapan Teknik Listrik II. Rusda, S.T., M.T.
PENGONTROLAN KECEPATAN MOTOR DC PADA PROTOTYPE FOLLOWER CARGO
CART MENGGUNAKAN PID BERBASIS ARDUINO UNO
Abstrak, Dunia industri terutama pada sektor pergudangan biasanya sangat membutuhkan alat bantu
untuk pengangkutan barang agar pekerjaan lebih efektif dan efisien. Semakin canggih alat bantu
tersebut maka akan semakin meringankan para pekerja dalam melakukan pekerjaannya. Untuk
merealisasikan itu semua maka dibuatlah Follower Cargo cart yang mampu memindahkan barang
dari tempat yang satu ke tempat yang lainnya secara otomatis atau dengan cara dikendalikan
menggunakan remote control. Namun masih terdapat kekurangan pada Cargo cart yaitu
berkurangnya kecepatan motor brushed DC dari Cargo cart pada saat pengangkutan barang,
sehingga diperlukan suatu pengontrollan kecepatan agar Follower Cargo cart dapat bekerja dengan
maksimal. Skripsi ini menunjukan suatu cara untuk mengontrol kecepatan motor brushed DC pada
Follower Cargo cart menggunakan PID berbasis Arduino UNO. Untuk mengimplementasikan
penerapan PID maka diperlukan metode tuning untuk dapat menentukan parameter Kp, Ki, dan Kd.
Metode tuning yang akan digunakan adalah metode Ziegler-Nichols dan Metode Trial and Error.
Tetapi pada saat diterapkan metode Trial and Error menghasilkan respon sistem yang lebih baik
dibandingkan dengan mengunakan metode Ziegler-Nichols hal tersebut dapat disebabkan oleh
kurangnya perhitungan mekanik pada saat menentukan motor brushed DC yang akan digunakan,
sehingga parameter Kp, Ki, dan Kd yang didapatkan dari metode Ziegler-Nichols tidak sesuai
dengan sistem dari Follower Cargo cart. Proses tuning menggunakan metode Trial and Error
diawali dengan memberikan nilai parameter Kp = 0 kemudian ditingkatkan secara bertahap hingga
mendapatkan respon yang terbaik, setelah itu hal tersebut dilakukan juga terhadap parameter Ki, lalu
Kd hingga sistem mengeluarkan respon yang mencapai kondisi criticaldamped. Hasil Pengujian
tuning parameter kontroller PID menggunakan metode Trial and Error didapatkan hasil Kp = 0,5,
Ki = 5, dan Kd = 0,1. Dengan menggunkan parameter tersebut respon dari sistem Cargo cart menjadi
lebih baik dan Follower Cargo cart akan berusaha menstabilkan kecepatan dalam kondisi berbeban
maupun kondisi tak berbeban.
Kata kunci : Follower Cargo Cart, Motor Brushed DC, PID, Metode Ziegler-Nichols, Metode
Trial and Error.
ABSTRACT
Jai Yansen Mentor:
18 642 009 I. Marson Ady Putra, S.S.T., M.T.
Bachelor of Applied Electrical Egineering II. Rusda, S.T., M.T.
CONTROLLING SPEED OF THE DC MOTOR ON PROTOTYPE FOLLOWER CARGO
CART USING PID BASED ON ARDUINO UNO
Abstract, The industrial world, especially in the warehousing sector, usually really needs tools for
the transportation of goods so that work is more effective and efficient. The more sophisticated the
tool, the easier it will be for workers to do their jobs. To realize it all, an Follower Cargo cart was
created that was able to move goods from one place to another automatically or by looking controlled
using a remote control. However, there are still shortcomings in the Cargo cart, namely the reduced
speed of the DC brushed motor from the Cargo cart when transporting goods, so a speed control is
needed so that the Follower Cargo cart can work optimally. This thesis shows a way to control the
speed of the DC brushed motor on the Follower Cargo cart using the PID based Arduino UNO. To
implement the application of the controller PID, a tuning method is needed to be able to determine
the parameters Kp, Ki, and Kd. Tuning methods to be used are the Ziegler-Nichols method and the
Trial and Error Method. But when applied the Trial and Error method produces a better system
response compared to using the Ziegler-Nichols method, it can be caused by the lack of mechanical
calculations when determining the DC brushed motor to be used, so the Kp, Ki, and Kd parameters
obtained from the Ziegler-Nichols method are not in accordance with the system from the Follower
Cargo cart. The tuning process using the Trial and Error method begins with providing a parameter
value Kp = 0 then gradually increased until it gets the best response, after that it is also done to the
Ki parameter, then Kd until the system issues a response that reaches a criticaldamped condition.
The results of the PID parameter tuning test using the Trial and Error method obtained results Kp =
0.5, Ki = 5, and Kd = 0.1. By using these parameters, the response of the Cargo cart system becomes
better and the Follower Cargo cart will try to stabilize the speed in both laden and unburdened
conditions.
Kata kunci : Follower Cargo Cart, Brushed DC Motor, PID, Ziegler-Nichols Method, Trial
and Error Methods.