RANCANG BANGUN PROTOTYPE FOLLOWER CARGO CART WITH OBSTACLE AVOIDER BERBASIS ARDUINO UNO --

ABSTRAK
Aprilliyan Manuel Sudiro Pembimbing
18 642 013 I. Marson Ady Putra, S.S.T., M.T.
Program Studi S-1 Terapan Teknik Listrik II. Erry Yadie, S.T., M.T.
Rancang Bangun Prototype Follower Cargo Cart
with Obstacle Avoider Berbasis Arduino Uno
Abstrak, Cargo Cart merupakan alat yang dapat digunakan untuk mengangkut barang dalam
jumlah yang banyak seperti mobil kargo pada umumnya, namun dalam bentuk prototype yang lebih
kecil. Alat ini dirancang agar dapat bekerja seperti follower, yang artinya Cargo Cart akan bergerak
mengikuti objek yang ada di depannya apabila terdeteksi pada rentang jarak tiga buah sensor
ultrasonik yang disematkan pada bagian depan Cargo Cart. Penelitian ini membedah bagaimana
karakteristik ketiga sensor ultrasonik tersebut dan menganalisis setiap hasil pembacaan sensornya.
Penelitian ini menggunakan beberapa komponen diantaranya, yaitu Arduino Uno, LCD 16×2 untuk
menampilkan status dan data jarak, dua gearbox motor DC 12 Volt sebagai penggerak, driver
VNH2SP30 sebagai penggerak motor, buzzer sebagai alarm ketika mendeteksi adanya obstacle,
baterai Li-Po 12V 3S sebagai suplai motor DC, baterai 5 Volt sebagai suplai Arduino Uno dan push
button sebagai tombol untuk mengoperasikan Cargo Cart. Semua komponen diuji menggunakan
Arduino Uno dengan rangkaian sederhana untuk mengetahui fungsional atau tidaknya setiap
komponen. Sensor ultrasonik diuji untuk mengetahui apakah jarak yang terbaca sesuai dengan
pengukuran mistar dan kemudian membandingkan hasil ketiga pengukuran jarak sensor tersebut.
Sensor ultrasonik diatur pada sudut kemiringan 20° agar mampu membaca objek yang lebih tinggi,
dengan masing masing nilai eror pembacaan jarak dibawah 10% pada jarak 400 cm untuk sensor
kiri, 250 cm untuk sensor tengah dan 350 cm untuk sensor kanan. Persentase eror tertinggi sensor
kiri mencapai 16,67% pada jarak 450 cm, sensor tengah 83,53% pada jarak 500 cm dan sensor kanan
73,93% pada jarak 400 cm. Dari parameter tersebut, sensor dipasang pada Cargo Cart agar
mendapatkan posisi yang terbaik untuk membaca objek yang ada di depannya. Terlihat dari hasil
pengujian yang telah dilakukan, Cargo Cart dapat bekerja sesuai dengan tujuannya, yaitu mengikuti
objek yang ada di depannya, bermanuver ke kiri dan kanan, serta berhenti bergerak dan
membunyikan buzzer ketika obstacle avoider mendeteksi adanya suatu penghalang.
Kata kunci: Sensor ultrasonik, Cargo Cart, objek, obstacle avoider, Arduino Uno, follower
ABSTRACT
Aprilliyan Manuel Sudiro Supervisors
18 642 013 I. Marson Ady Putra, S.S.T., M.T.
Program Studi S-1 Terapan Teknik Listrik II. Erry Yadie, S.T., M.T.
Design and Build Prototype Follower Cargo Cart
with Obstacle Avoider Based on Arduino Uno
Abstract, Cargo Cart is a tool that can be used to transport goods in large quantities like cargo cars
in general, but in the form of a smaller prototype. This tool is designed to work like a follower, which
means that the Cargo Cart will move to follow the object in front of it if it is detected within a
distance range of three ultrasonic sensors embedded in the front of the Cargo Cart. This study
examines the characteristics of the three ultrasonic sensors and analyzes each sensor reading. This
study uses several components including Arduino Uno, 16×2 LCD to display status and distance
data, two 12 Volt DC motor gearbox as a driver, VNH2SP30 driver as a motor drive, buzzer as an
alarm when detecting an obstacle, 12V Li-Po battery 3S as a DC motor supply, a 5 Volt battery as
an Arduino Uno supply and a push button as a button to operate the Cargo Cart. All components
are tested using Arduino Uno with a simple circuit to find out whether each component is functional
or not. The ultrasonic sensor is tested to determine whether the distance read is in accordance with
the ruler measurement and then compares the results of the three sensor distance measurements.
The ultrasonic sensor is set at a tilt angle of 20° to be able to read higher objects, with each distance
reading error value below 10% at a distance of 400 cm for the left sensor, 250 cm for the center
sensor and 350 cm for the right sensor. The highest error percentage of the left sensor is 16.67% at
a distance of 450 cm, the middle sensor is 83.53% at a distance of 500 cm and the right sensor is
73.93% at a distance of 400 cm. From these parameters, the sensor is installed on the Cargo Cart
in order to get the best position to read the object in front of it. It can be seen from the results of the
tests that have been carried out, the Cargo Cart can work according to its purpose, namely following
the object in front of it, maneuvering left and right, and stopping moving and sounding the buzzer
when the obstacle avoider detects an obstacle.
Keywords: Ultrasonic sensor, Cargo Cart, object, obstacle avoider, Arduino Uno, follower