SKRIPSI SISTEM NAVIGASI PADA MODEL AUTONOMOUS CAR DENGAN METODE WAYPOINT --

ABSTRAK
Grenyf Clay Sinaga Pembimbing:
18642019 I. Ir. Prihadi Murdiyat, M.T., Ph.D.
Program Studi Teknik Listrik S1 Terapan II. Hari Subagyo, S.S.T., M.T.
Sistem Navigasi pada Model Autonomous Car dengan Metode Waypoint
Autonomous car adalah model mobil yang dapat beroperasi secara otomatis untuk bergerak dari
satu posisi ke posisi lainnya tanpa campur tangan manusia. Penelitian ini merupakan lanjutan dari
penelitian tentang kemampuan self driving mobil listrik di Politeknik Negeri Samarinda. Penelitian
ini dilakukan agar mobil listrik dapat mengendalikan dirinya berjalan dari satu tempat ke tempat
lain secara otomatis tanpa campur tangan manusia (autonomous driving). Metode penelitian ini
menggunakan metode waypoint. Waypoint merupakan metode pergerakan autonomous car untuk
bergerak dari satu titik ke titik lainnya. Perangkat yang digunakan dalam penelitian ini adalah
Raspberry Pi dengan perangkat lainnya yaitu sensor GPS dan motor servo. Hasil penelitian yang
diperoleh adalah autonomous car memiliki nilai error GPS positif terkecil 0,02267722150837396
meter, nilai error GPS positif terbesar 2,930997165570962 meter, nilai error GPS negatif terkecil
-0,007453560541773975 meter, nilai error GPS negatif terbesar -1,5058765532170917 meter,
nilai error sudut positif terkecil 0 derajat, nilai error sudut positif terbesar 138,7815890917864
derajat, nilai error sudut negatif terkecil -90,79803238015342 derajat, dan nilai error sudut negatif
terbesar -1,2448671607301782 derajat. Rata-rata nilai error GPS yang dihasilkan adalah sebesar -
0,116788250303624 meter. Nilai negatif berarti bahwa autonomous car memiliki nilai error GPS
ke sebelah kiri jalur waypoint. Motor servo mampu memperbaiki nilai error GPS berdasarkan nilai
error sudut yang dihasilkan dengan menggerakkan roda autonomous car dari titik asal menuju titik
tujuan. Error sudut sebesar 0 derajat akan tercapai apabila autonomous car telah mencapai
waypoint yang dituju.
Kata kunci: Autonomous, Mobil Listrik, Waypoint, Raspberry Pi, Sensor GPS, Motor Servo
viii
ABSTRACT
Grenyf Clay Sinaga Mentor:
18642019 I. Ir. Prihadi Murdiyat, M.T., Ph.D.
Bachelor of Applied Electrical Engineering II. Hari Subagyo, S.S.T., M.T.
Navigation System for Autonomous Car Model with Waypoint Method
Autonomous car is a model that can operate automatically to move from one position to another
without human intervention. This research is a continuation of research on the self-driving ability
of electric cars at the Samarinda State Polytechnic. This research was conducted so that electric
cars can control themselves to walk from one place to another automatically without human
intervention (autonomous driving). This research method uses the waypoint method. Waypoint is
an autonomous car movement method to move from one waypoint to another. The device used in
this research is a Raspberry Pi with other devices, GPS sensors and servo motors. The results
obtained are the autonomous car has the smallest positive GPS error value of
0,02267722150837396e-07 meters, the largest positive GPS error value is 2,930997165570962
meters, the smallest negative GPS error value is -0,007453560541773975 meters, the largest
negative GPS error value is -1,5058765532170917 meters, the smallest positive angle error value
is 0 degrees, the largest positive angle error value is 138,7815890917864 degrees, the smallest
negative angle error value is -90,79803238015342 degrees, and the largest negative angle error
value is -1,2448671607301782 degrees. The average GPS error value generated is -
0,116788250303624 meters. A negative value means that the autonomous car has a GPS error
value to the left of the waypoint path. The servo motor will correct the GPS error value based on
the angle error value generated by moving the autonomous car wheel from the origin to the
destination point. Angle error of 0 degrees will be achieved when the autonomous car has reached
the destination waypoint.
Keywords: Autonomous, Electric Car, Waypoint, Raspberry Pi, GPS Sensors, Servo Motors