PENGGUNAAN SENSOR LIDAR SEBAGAI PENDETEKSI OBJEK PADA MODEL AUTONOMOUS CAR --

ABSTRAK

Agung Wijaya Putra Pembimbing:

18 642 012 I. Abdul Hamid Kurniawan, S.Kom., M.T.I.

Program Studi S-1 Terapan Teknik Listrik II. Sunu Paradana, S.T., M.T.

Penggunaan Sensor LiDAR sebagai Pendeteksi Objek pada Model Autonomous Car
Abstrak, Penggunaan mobil umumnya masih dikendalikan secara konvensional oleh manusia yang membutuhkan keahlian khusus dan konsentrasi yang baik agar mahir berkendara. Mobil saat ini semakin canggih serta keamanan dan kenyamanannya terus meningkat. Selain hal tersebut, mobil dapat dikendalikan secara otomatis sehingga manusia tidak perlu mengendalikan secara penuh untuk mobil tersebut. Salah contoh pengaplikasiannya adalah dengan kendali otomatis. Pada penelitian sebelumnya telah dilakukan oleh mahasiswa Teknik Elektro Politeknik Negeri Samarinda, dimana mahasiswa tersebut membahas tentang navigasi otomatis. Tetapi masih terdapat kekurangan pada penelitian tersebut. Salah satunya adalah kemampuan untuk mendeteksi objek yang masih terbatas. Maka, penelitian ini kemampuan pendeteksi objek akan ditingkatkan dengan sensor Light Detection and Ranging (LiDAR). sebuah autonomous car dapat dikendalikan dengan sensor GPS dan sensor LiDAR. Sensor GPS menggunakan teknologi berbasis satelit untuk melakukan penunjuk arah dan penentu lokasi. Sedangkan sensor LiDAR menggunakan gelombang cahaya yang dipantulkan dari target dengan data yang dikumpulkan oleh sensor pada pantulannya. Pada saat autonomous car berjalan, sensor LiDAR akan mendeteksi objek untuk menghindari objek dan melakukan pemilihan rute. Autonomous car ini dikendalikan dengan sebuah Single Board Computer (Komputer Papan Tunggal) Raspberry Pi yang mendapatkan data dari sensor LiDAR. Pada penelitian ini, penulis menggunakan modul RPLidar A1, buzzer (bunyi) dan modul Raspberry Pi 4 Model B dengan Bahasa pemrograman Python. Dari pengujian yang telah dilakukan atau didapatkan selama proses penelitian Penggunaan Sensor LiDAR Sebagai Pendeteksi Objek Pada Model Autonomous Car diperoleh bahwa sensor LiDAR dapat menjangkau 360 derajat dengan jarak minimum deteksi 10 centimeter dan jarak maksimal 14 meter, jenis objek seperti objek bening memiliki eror yang sangat tinggi dan sudut yang dideteksi berbelok dari objek karena objek tersebut mengganggu kerja sensor LiDAR. Sedangkan pada objek berwarna putih memiliki eror yang sangat kecil, kemudian objek berwarna hitam memiliki eror sedikit lebih besar.
Kata kunci : Autonomous Car, LiDAR, Mobil Listrik, Raspberry Pi
ABSTRACT

Agung Wijaya Putra Pembimbing:

18 642 012 I. Abdul Hamid Kurniawan, S.Kom., M.T.I.

Program Studi S-1 Terapan Teknik Listrik II. Sunu Paradana, S.T., M.T.

Use of LiDAR Sensor as Object Detector in Autonomous Car Model
Abstract, The use of cars is generally controlled conventionally by humans who require special skills and good concentration to be proficient at driving. Today's cars are increasingly sophisticated and their safety and comfort continue to increase. In addition to this, the car can be controlled automatically so that humans do not need to be fully controlled for the car. One example of its application is with automatic control. In a previous study, an Electrical Engineering student at the Samarinda State Polytechnic, where the student discussed automatic navigation. However, there are still shortcomings in this research. One of them is the ability to detect objects that are still limited. So, in this study, the object detection ability will be improved with the Light Detection and Ranging (LiDAR) sensor. an autonomous car can be controlled with GPS sensors and LiDAR sensors. GPS sensors use satellite-based technology to provide direction and location determination. While the LIDAR sensor uses light waves reflected from the target with data collected by the sensor on the load. When the autonomous car is running, the LiDAR sensor will detect the object to avoid the object and make a route selection. This autonomous car is controlled by a Raspberry Pi Single Board Computer which gets data from the LiDAR sensor. In this study, the author uses the RPLidar A1 module, the buzzer (sound) and the Raspberry Pi 4 Model B module with the Python programming language. From the tests that have been carried out or obtained during the research process Using LiDAR Sensors as Object Detectors in the Autonomous Car Model, it was found that the LiDAR sensor can reach 360 degrees with a minimum detection distance of 10 centimeters and a maximum distance of 14 meters, the type of object such as objects clearly has a very high error. and the detected angle turns away from the object because the object interferes with the LiDAR working sensor. Whereas white objects have very small errors, then black objects have slightly larger errors.
Keywords : Autonomous Car, LiDAR, Electric Car, Raspberry Pi