IMPLEMENTASI ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD 3 DOF --

Abstrak
Mesin berjalan telah banyak dipelajari sejak tahun 1950-an, dan banyak
karya-karya penelitian telah dihasilkan pada bidang ini. Robot berjalan yang telah
dibuat hingga saat ini memiliki dua, empat, enam atau bahkan delapan kaki.
Penelitian mengenai robot berjalan yang ada saat ini didorong oleh oleh dua bidang
aplikasi: robot humanoid berkaki dua untuk layanan atau operasi wilayah di
lingkungan sekitar dan robot berkaki empat, enam dan delapan yang diharapkan
dapat sebagai mesin pencari atau penyelamat dalam skenario area yang sangat sulit
dihadapi oleh manusia, Dalam skenario ini, robot berkaki enam lebih stabil daripada
robot berkaki empat dan lebih rumit daripada robot berkaki delapan. Dalam
penelitian kali ini dibahas bagaimana membangun robot hexapod yang memiliki
tiga derajat kebebasan pada tiap-tiap kakinya, robot akan ditanamkan algoritma
pola langkah tripod gait pada robot hexapod 3 dof. Robot ini akan diprogram
sehingga dapat melakukan navigasi gerak yaitu berupa, bergerak maju, bergerak
mundur, putar kanan, putar kiri.
Hasil yang telah dicapai pada penelitian kali ini adalah pada proses bergerak
maju 1 cycle didapatkan hasil rata-rata pergerakan sebesar 1,9 cm, lalu pada proses
gerak mundur di dapatkan hasil rata-rata 1,8 cm, dan pada pergerakan putar kanan
dan putar kiri robot berhasil melakukan gerakan tersebut.
Kata kunci : Mesin berjalan, Robot Hexapod, Tripod Gait